毛笔字机器人的结构设计开题报告

全文总字数：1192字

1. 研究目的与意义

通过对毛笔字机器人功能和性能的分析，进行结构设计，并用三围设计软件绘图。

随着机器人技术研究的深入和发展, 人们越来越倾向于研究类似于人类, 能够模仿人类特定行为的类人机器人。

书写是人类的重要特征之一, 因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人是人类的愿望之一。

2. 国内外研究现状分析

国外机械臂的研究最早追溯到20世纪40年代，美国国家实验室开发用于处理放射性物质的遥控机械手。

1978年unimation推出的通用工业机器人puma标志着工业机器人技术的成熟。

到了20世纪90年代国外才有人将机器人与书法绘画结合起来。

3. 研究的基本内容与计划

1. 机械臂的选择，制定机械臂的多种结构设计，论证筛选出最合适的2. 机械臂数学模型的建立，位姿描述，坐标变换，正逆运动学仿真3. 毛笔的夹持装置设计4. 用solidworks画出四轴平行机械手。

导轨 底座 旋转座 大臂 小臂 末端执行器 平行连杆以及固紧零件的设计。

第一周：查看任务书，检阅资料第二周：书写上传开题报告及文献综述第三周：机械臂的选择及介绍四五周：机器臂的运动分析及数学模型建立第七周：执笔器的设计后三周：用solidworks绘制三维图十一周：装配图，零件图及仿真动画十二周：设计说明书

4. 研究创新点

桌面型机器人结构轻巧，质量轻，移动方便，精密度高。

添加了底部导轨，可以扩展书写范围。

该四轴平行机械臂可以用arduino控制，可拓展性和功能性强。