龙门式搬运机械手设计开题报告

全文总字数：3265字

1. 研究目的与意义

采用xyz轴自由度，无轨气缸和电缸驱动，机械手真空吸附 ，进行 龙门式抓取机械手的设计。

毕业设计的具体目的：1、用三维设计软件，设计一台搬运机械手，采用龙门式结构，实现工字轮标准货箱内工字轮的抓取与搬运，基本工艺流程中描述的情形为针对单个货箱的运动流程的说明。

2、实际使用中机械手需管理至少2个标准工字轮货箱的工字轮搬运工作。

2. 国内外研究现状分析

目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下: a机械结构向模块化、可重构化发展。

例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。

b工业机器人控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。

3. 研究的基本内容与计划

采用 无轨气缸与电缸驱动 ，同步轮同步带传送，直线轴承为导向机构，吸盘抓取手真空吸附，各种传感器配合使用，进行3自由度龙门式抓取机械手 的设计（研究），。

需要研究的内容有：1.伺服电机的选择2.传感器的选择3.滚珠丝杆副的选择和校核4.xyz轴传动设计5.机械手手爪的设计6.plc控制系统设计毕业设计的具体内容：1、用三维设计软件，设计一台搬运机械手，采用龙门式结构，实现工字轮标准货箱内工字轮的抓取与搬运，基本工艺流程中描述的情形为针对单个货箱的运动流程的说明。

2、实际使用中机械手需管理至少2个标准工字轮货箱的工字轮搬运工作。

4. 研究创新点

本论文特色与创新如下：1.x方向用无轨气缸驱动，精确度适中2.yz方向电缸驱动，精确度较高3.机械手采用吸盘真空吸附抓取目标4.加入机械限位确保仪器安全5.各类传感器配合使用在各行各业中，几乎都能看到机械手的大量应用，机械手在工业中的利用价值非常高。

在工业生产过程中，人工操作在很多方面存在难度，例如工件的装卸、各类强度高、危险性强的工种，采用人力操作的方式，生产设备的效能往往得不到全面的发挥，劳动效率难以提高。

机械手的应用可以有效解决此类问题，完全可以实现单机自动生产与多机床同时操作生产。