机器人欠驱动三指灵巧手的设计开题报告

1. 研究目的与意义

机器人灵巧手作为类人形机器人系统的末端执行器，对提高工厂作业效率与智能水平有及其重要的作用，且在外太空作业、核设备维修、未知环境探测、以及水下打捞作业等许多环境中都扮演着重要的角色。

末端机械手作为机器人直接与环境接触的工具，是各类机器人极其重要的组成部分，欠驱动机械手由于其能以较少的驱动元件同时驱动多个自由度，具有较好的形状自适应性，同时控制简单，近年来已成为机器人领域研究的热点，因此，欠驱动三指灵巧手的设计对灵巧手的研发具有一定的实际意义。

2. 国内外研究现状分析

目前世界上研究的机械手主要分为两大类，一类是仿人型的多关节灵巧手，另一类是针对具体作业任务的夹持器。

早在上个世纪七十年代，世界上很多国家就开始研究多指灵巧手，期间也出现了很多优秀的研究成果。

早期的这类灵巧手发展已经比较成熟，大多数都是模仿人手的原型，具有3到5个手指，每个手指均具有2到3个关节，自由度较多，通过对每根手指各个关节的协调控制，灵巧手能够实现多种抓取形态。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容： 设计一种欠驱动三指灵巧手，主要包括整体架构、驱动方式和结构设计：计划：1、理解三指灵巧手的整体架构，并撰写开题报告。

（ 第1周第2周）2、理解三指灵巧手整体驱动方式，完成驱动器选型设计，同步撰写论文。

（ 第3周第5周）3、完成灵巧手每指结构设计和三指驱动设计，同步撰写论文。

4. 研究创新点

欠驱动三指灵巧手的设计