1. 研究目的与意义
研究背景、目的及意义:
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2. 研究内容和预期目标
研究内容:双目视觉摄像机标定及内外参数确定;机器视觉信息处理:主要包括图像预处理,特征点提取,立体匹配算法设计;并联机器人位姿信息提取;并联机构双目视觉检测系统软件开发。
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3. 研究的方法与步骤
研究方法、步骤:
(1)摄像机标定及内外参数确定:借助超高速hdr图像传感器,实现高分辨率和大动态范围的图像采集供后期算法使用;构建世界坐标系和局部坐标系;采用张正友法实现双目视觉摄像机标定,确定摄像机参数并构建视觉模型。
(2)机器视觉信息处理:首先对图像进行bilateral滤波去噪,接着用surf算法对图像提取特征点,然后利用基于距离筛选结合ransac优化的算法进行图像匹配。
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4. 参考文献
[1]冯振,郭延宁,吕跃勇.opencv 4快速入门[m].北京:人民邮电出版社,2020.
[2] gary bradski、adrian kaehler.《学习opencv(中文版)》[m].北京:清华大学出版社,2009.
[3]gonzalez,rafael c.,and richard e.woods.《数字图像处理(中文版)》[m].北京:电子工业出版社,2020.
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5. 计划与进度安排
2022.1.13-2022.2.28查阅相关文献资料,了解课题研究内容和研究思路,完成外文翻译工作。
2022.3.1-2022.3.8 分析并联机器人的机构特点和运动要求,制订位姿检测总体方案;
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