基于UR5机器人的磁引导系统的构建及应用开题报告

1. 研究目的与意义

1、课题研究的背景：

随着中国制造强国战略第1个十年行动纲领“中国制造2025”的提出与实施,机器人在各行各业中的应用率日益攀升。串联机器人作为一种典型拟人化机电设备,以其结构简单、控制简单、运动空间大且灵活等特点被广泛应用在焊接、喷膝、涂胶、搬运、装配等领域。ur5机器人是丹麦universalrobots公司以推出的新型人机协作机器人,它具有快速、灵敏、安全、重量轻以及易于编程等优点。作为一款新型的六自由度机器人,它能实现6个关节360°旋转。六自由度工业机器人作为先进机电一体化的代表，是目前应用最为广泛的制造装备之一。工业机器人在企业的实际应用中通用性和实用性并不高，虽然它能代替人工在恶劣环境下工作，但并没有完全的展示出其高效率，低成本的优势。究其原因，是因为我国的工业机器人精度较低，不能准确的达到生产要求的理想状态。衡量工业机器人性能的重要指标之一就是机器人的精度，工业机器人精度的评价标准分为绝对定位精度和重复定位精度。重复定位精度己达到了较高的水平，一般在0．1mm数量级，然而绝对定位精度难以满足工业上实用化的需求。因此，如何提高我国工业机器人的精度成为了一个迫在眉睫的问题。

2. 研究内容和预期目标

1.基本内容和任务要求:

基本内容：本课题研究的内容是基于ur5机器人的磁引导系统的构建及应用。在整个过程中，要求理论知识与实际相结合，巩固和深化所学过的专业理论知识。

主要任务要求：

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法：

（1）查找至少20篇文献资料。

（2）系统设计报告依据可靠，系统设计合理，模型准确，内容完整，中英文摘要必须做到准确无误。

4. 参考文献

[1].kinematic and dynamic modelling of ur5manipulator. kebria p m,al-wais s,abdi h,et al. 2016ieee international conference on systems,man,and cybernetics （smc）. 2016.

[2].generating rotating magnetic fields with a single permanent magnet for propulsion of untethered magnetic devices in a lumen. mahoney a w,abbott j j. ieee transactions on robotics . 2014.

[3].a practical approach to enhancepositioning accuracy for industrial robots. lim hyun-kyn,kim dong-hyeok,kim sung-rak, et al. icros-sice international joint conference . 2009.

5. 计划与进度安排

（1）2021.01.01-2021.03.27查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；

（2）2021.03.11-2021.03.26 翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；

（3）2021.03.27-2021.04.15 完成磁引导系统的构建；