五自由度搬运机械手控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化，并能在有害坏境下作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、冶金、轻工等众多工业行业。

进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现了严重的劳动力稀缺的现象，这就迫切要求我们提高劳动生产力，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另瓦一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。

1.2 课题研究的目的及意义

2. 研究内容和预期目标

本课题主要研究内容：

（1）五自由度搬运机械手动作流程分析及对应的驱动方法；

（2）五自由度搬运机械手控制硬件电路设计；

3. 研究的方法与步骤

1）调研国内外工业机器人发展现状及趋势，及常用机械手结构组成；

2）根据本课题要求，确定五自由度机械手结构，并分析动作流程，绘制流程图；

3）根据动作要求，确定机械手传动方式，及驱动方案；

4. 参考文献

1. 濮良贵 纪名刚主编.《机械设计》.高等教育出版社，2004.

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   5. 计划与进度安排

   1、1月13号-1月20号：图书馆查阅相关书籍与本课题相关的文献资料，并且进行整理归类，准备开题报告。

   2、1月21号-1月27号：确定本课题的研究方向，制定研究流程，撰写开题报告。

   3、1月28号—3月20号：分析课题的研究设计要求，确定硬件选型

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