伺服系统正弦型轨迹规划的优化设计开题报告

1. 研究目的与意义

1、课题研究的背景：

运动控制是工业自动化领域的共性基础，高精度，高速度是现代运动控制的主要追求目标，开展高速高精度运动控制的研究，有着重大的意义。能够研究出最具运动平滑性的轨迹规划算法，对于优化设计有着重要的作用。

伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域， 伺服系统的轨迹规划算法是伺服系统设计中的关键问题之一。

2. 研究内容和预期目标

1.基本内容和任务要求:

伺服系统是一个典型的随动系统，伺服系统跟踪误差的大小与伺服系统的控制器有关，也与伺服系统的运动轨迹规划密切相关。本项目要求完成伺服系统的正弦型运动轨迹规划设计，完成其中的加速度、速度和位移的设计算法，要求加速度信号为正弦半波信号组成。

主要任务要求：

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法：

（1）查找至少20篇文献资料；

（2）设计说明书设计依据可靠，参数选用合理，计算准确，内容完整，中英文摘要必须做到准确无误。

4. 参考文献

[1]george ellis, control system design guide, boston：academic press, 2000

[2]陆莲仕.最具运动平滑性的轨迹规划算法[d].广西大学硕士论文,2006年

[3]dong-ii k, song j.i, kim s. dependence of machining accuracy on acceleration deceleration and interpolation methods in cnc machine tools [j]. 1994, 3: 1898-1905.

5. 计划与进度安排

（1）2020.01.01-2022.03.10 查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；

（2）2020.03.11-2022.03.26翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；

（3）2020.03.27-2022.04.15 确定正弦型运动轨迹的计算方法；