两轮驱动移动机器人滑模控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

1、课题研究的背景：

二十一世纪以来，随着社会的进步和经济的发展以及国家政策的打来支持，机器人行业的发展前景无可估量，被各行各业所重视。尤其是随着机器人技术及其相关领域的高速发展，与机器人相关的研究成果成为全球各个国家衡量彼此科研实力的标准。双轮驱动移动机器人有着简单的结构，移动灵活，在地形勘探、紧急排险、警备执勤、智能轮椅等方面有着广泛的应用。

双轮驱动移动机器人的一个尤为重要的研究方向就是他的平衡控制问题，此问题也涉及机器人学和控制学，国内外从事相关问题研究的学者对此有着浓厚的兴趣，并在控制及机械领域引起了广泛关注，在市场中也有着成功的应用。

2. 研究内容和预期目标

1.基本内容和技术要求：

基本内容：

（1）介绍课题的研究意义，通过对国内外研究现状的总结，对国内外双轮驱动移动机器人系统现状和控制算法研究分析，明确本文的研究方向。

3. 研究的方法与步骤

1.研究方法：

a、查找至少20篇文献资料，确定系统总体方案和软硬件的设计，采用滑模控制可以更好的达到控制目的；

b、将程序通过matlab进行仿真；

4. 参考文献

[1]曹凯.移动机器人技术研究现状与未来[j].信息系统工程，2013(5):7-14.

[2]阮晓钢,任红格.两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制[j].计算机应用研究,2009:20-27.

[3]蔡侨伦.dsp主控之两轮机器人平衡与两轮同步控制[d].台湾国立中央大学，2004:12-32.

5. 计划与进度安排

（1）2018-01-12～2022-03-04 查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；

（2）2018-03-05～2022-03-15 翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；

（3）2018-03-16～2022-04-06 构建移动机器人机构运动学模型；