1. 研究目的与意义
微机器人的概念提出于上世纪中叶，对其大规模的研究开始于九十年代，现在已经发展成为热点研究方向，包括我国在内的一些国家已经制定相关的战略规划。
随着现代生物医学领域研究的不断深入，微机器人由于其低创伤性和复杂微环境的可达性，在众多生物医疗领域中展现出蓬勃的应用前景及优势。
例如，微机器人可以作为手术末端执行器或基因片段/药物的运载体，在活体血液循环系统巡游后到达病灶部位，实现病理研究、疾病诊断、靶向递药、组织修复、微创手术等功能。
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2. 研究内容和预期目标
实现基于rrt算法的磁性微机器人避障算法：使用matlab编程实现基于rrt的磁性微机器人的快速路径规划及避障算法的仿真，并进一步开发软件控制见面进行实验验证。
主要研究内容：
1) a*算法；
2) 机器人运动学及动力学建模；
3) 控制界面设计；
4) 实验验证。
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3. 研究的方法与步骤
1.研究方法：
a、查找至少20篇文献资料，确定系统总体方案和软硬件的设计；
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4. 参考文献
[1]臧超,孙晴晴.基于路径状态的可动态调节A~*路径优化算法[J].工业控制计算机,2018,31(07):101-102.
[2]王小红,叶涛.基于改进A*算法机器人路径规划研究[J].计算机测量与控制,2018,26(07):282-286.
[3]刘晨曦. 基于改进A*算法的仿人机器人路径规划研究[D].北京建筑大学,2018.
[4]黄冬梅,杨建,何盛琪,宋巍.基于权重的改进A~*算法航线规划研究[J].海洋信息,2018,33(02):16-22.
[5] https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorithm
5. 计划与进度安排
1) 2022-12-22～2022-2-10 查阅文献资料，进行文献综述，翻译英文文献；
2) 2022-2-11～2022-3-17 撰写开题报告，对系统所需硬件等进行选型；用三维造型软件进行产品零件的立体造型设计；
3) 2022-3-18～2022-4-10 查阅相关资料，进行系统的设计；
4) 2022-4-11～2022-4-30 查阅相关资料，进行控制系统的设计；
5) 2022-5-1～2022-5-30 撰写设计说明书，30日上交毕业设计论文初稿。
6) 2022-6-1～2022-6-10 修改和完善毕业设计论文，整理所有毕业设计文档资料，上交全部资料的纸质打印稿和电子稿。
7) 2022-6-11～2022-6-22 毕业设计答辩准备，参加毕业设计答辩。
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