两轮驱动移动机器人导航控制方法研究开题报告

1. 研究目的与意义

近年来，机器人的出现频率越来越高，逐渐应用到各个领域。

从传统制造业逐渐向家务，医疗，服务行业发展。

有力的推动了经济的发展，提高了人们的生活水平。

2. 研究内容和预期目标

1、基本内容和技术方案：

本课题拟针对非完整移动机器人进行运动学建模、分析与轨迹跟踪控制器设计的研究。首先，分析一类两轮移动机器人的运动学模型，针对其轨迹跟踪控制问题，设计滑模控制器。通过两轮移动机器人对曲线和圆两种轨迹跟踪的仿真实验，验证了该控制器在两轮移动机器人轨迹跟踪控制中的有效性。

2、主要预期目标：

3. 研究的方法与步骤

1、 研究方法：

(1)查找至少20篇文献资料;

(2)翻译不少于5000字左右外文文献；

4. 参考文献

[1] 刘金琨等．滑模变结构控制matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2005．

[2] 刘金琨．机器人控制系统的设计与matlab仿真[m]．北京：清华大学出版社，2008：505-506．

[3] 牛雪梅，高国琴，鲍智达，周海燕．基于滑模变结构的温室喷药移动机器人路径跟踪控制[j]．农业工程学报，2017，29(2):1-8.

5. 计划与进度安排

(1) 2022.01.15－2022.02.28 消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译；；

(2) 2022-03-01～2022-03-07查阅资料，总体方案制定案；

(3) 2022-03-08～2022-03-28构建移动机器人机构模型；