基于ROS的移动机器人系统平台设计开题报告

1. 研究目的与意义

1.课题研究的背景

智能机器人是现在时代发展的关键领域，随着最近几年机器人行业的迅猛发展，其类别也在逐步增多，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能，就需要操作系统的支持，而ros就是最重要的软件平台之一，它在科研领域已经有广泛的应用。ros代码简洁、通用性广，解决了不同型号的机器人之间的共同需求。

2.选题的目的、意义：

2. 研究内容和预期目标

基本内容：

以ros为基础设计实现开源的移动机器人系统平台，为实现移动机器人的自主导航提供软硬件基础。ros是一个开源机器人操作系统。通过对机器人操作系统的研究,首先建立ros系统框架和结构，其次在ros环境下搭建移动机器人平台与移动机器人系统的硬件平台,使移动机器人各个功能模块实现各自的作用。该移动机器人可以根据事先确定的任务完善规划全局路径，同时持续探测周围的环境，实现避障功能。

3. 研究的方法与步骤

研究方法：

1）查阅相关文献，确定总体方案以及设计；

2）根据ros系统的框架及结构特点提供具体设计方法。

研究步骤：

4. 参考文献

1、姜玉，基于gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建，工业控制计算机，2018

2、熊安，基于ros的机器人定位与导航系统的仿真设计，电子设计工程，2018

3、刘海平，基于ros的室内机器人导航技术研究，机械制造与自动化，2018

5. 计划与进度安排

1、2022.2.25-2022.3.15 查阅资料，撰写开题报告

2、2022.3.16-2022.3.31 熟悉机器人系统的软硬件平台

3、2022.4.1-2022.4.30 设计ros的移动机器人系统平台