气动搬运机械手示教实验台控制系统设计开题报告

全文总字数：3356字

1. 研究目的与意义（文献综述）

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置, 由于它可代替人在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中进行正常的工作, 所以广泛应用在化工、机械制造、电子生产、冶金以及轻工业等部门。气动搬运机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。

示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人，可利用示教再现重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作 ；“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。

国际机器人联合会（ifr）于2016年2月发布的报告显示，工业机器人需求量在未来几年将持续增长，从最近几年看，工业机器人在中国的销量约占全球总销售量的四分之一，是全球机器人需求量最大的国家，其次是日本、美国、韩国、德国。而本文研究的机器人示教系统是人与机器交互的接口，通过示教系统使机器人按照人的意愿进行运动，通过示教和编码，实现重复利用工业机器人的目的。开展针对工业机器人示教系统的研究，深入挖掘机器人的理论体系，研究机器人自动化的实现方案，可以为机器人系统研发积累经验，加快国产品牌建设。

2. 研究的基本内容与方案

本文提出的气动搬运机械手示教实验台实体结构如图1所示。

3. 研究计划与安排

第1周至第3周，英文文献查询与翻译；

第4周至第5周，项目需求调研，确立控制目标，完成开题报告；

第6周至第8周，项目总体设计方案开发，各功能模块规划；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 解慧,李志.t/p机器人示教/再现原理实验台的研制[j].实验技术与管理,1988(03):65-69 72.

[2] 蔡明学.基于plc的搬运机械手运动控制系统设计[j].智慧工厂,2016(12):61-63.

[3] 葛帅. 工业机器人示教系统的设计与实现[d].浙江大学,2017.