微型线控无人车整车控制策略研究开题报告

全文总字数：5579字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 选题背景及研究意义

随着全球汽车产量的上升与汽车保有量的增加，汽车产业带来的环境污染问题与能源短缺问题开始得到越来越多的重视。而发展由电机驱动的新能源汽车正是解决环境问题与能源问题的一个有效途径，也是一个重要趋势。

目前由电动汽车有以下四种典型的驱动形式：

（1） 集中式驱动

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容及目标

本次毕业设计的研究题目是微型线控无人车整车控制策略研究。在由四轮轮毂电机驱动，且具备四轮线控及四轮转向的无人车，进行整车控制策略的研究，目标是实现对微型线控无人车的驱动，转向以及制动的协调控制。

2.2拟采用的技术方案和措施

故本次论文的研究过程可以初步分为以下几个步骤：

（1）动力学模型的建立由于研究课题是整车控制策略，所以要对目标车辆的动力学特性进行分析，故应完成车辆整车动力学模型的建模，模型应具有四个车轮转动自由度，以及车身的侧向，纵向以及横摆三个自由度的七自由度动力学模型。同时由于与其他驱动形式的汽车不同，轮毂电机汽车将动力，传动系统整合进各驱动轮轮毂内，故还应专门建立电动轮模型。为研究汽车的转向特性，可以将车辆简化为理想的线性二自由度模型进行研究，以更直观的研究汽车的转向角与横摆角速度，和侧向加速度之间的关系。

3. 研究计划与安排

1. 第1周 方案构思、文献检索、完成开题报告

2. 第2-3周外文翻译、资料再收集，开始尝试进行动力学模型的建模

3. 第4-6周完成动力学模型的建立，并用matlab simulink与carsim完成对动力学模型的合理性验证，制定并设计协调控制策略，并利用软件完成策略的可行性验证

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 任秉涛. 四轮驱动电动汽车转矩协调优化控制研究 [d]. 吉林：吉林大学，2017

[2] hori. y . future vehicle driven by electricity and control-research on fourwheel motored "uot electric march ii"[c], international workshop onadvanced motion control，maribor, slovenia，2002：1一14

[3] varnhagen, scottjulian, development of vehicle dynamics control for wheel-motored vehicles [d],university of california, davis, 2014