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1. 研究目的与意义（文献综述）
1.目的及意义（含国内外的研究现状分析）
1.1国内外研究现状
当前针对混合动力汽车四轮转向操纵方法的研究较少，现有文献的研究对象大多是普通汽车，主要的操纵方法有基于模糊神经网络控制的汽车四轮转向平衡控制方法、基于滑膜积分的汽车四轮转向平衡控制方法和基于能量制导控制的汽车四轮转向控制方法等。汽车四轮转向操纵具有非线性和强耦合特性，导致汽车四轮转向的输出扰动性较强，在不平稳道路中容易出现转向误差。
郭子蒙，辛青青，张万枝提出一种基于 matlab /simulink 的汽车四 轮转向控制方法，采用多传感器融合方法进行汽车四轮转向的自由角度控制，提高了汽车四轮转向的操纵稳定性，但是当汽车四轮转向的角度和角速度出现不规则变化时，汽车四轮转向的操纵灵敏度降低。
张业，柳江，王政皓提出一种四轮转向和主动悬架的集成控制算法，该算法通过建立集成控制矩阵，引入模型预测算法，设计集成控制器。在实验验证过程中，采取实车与 matlab 联合仿真的方式进行验证，获得了转向盘角阶跃输入下的车辆横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角等特性曲线，最后分析了该典型极限工况下车辆的稳定性控制品质。该方法能够实现汽车四轮转向的集成控制，但该方法控制下的汽车易发生火花塞故障且积碳量较大，导致油耗较高，操纵稳定性差。
2. 研究的基本内容与方案
2.研究（设计）的基本内容、目标、拟采用的技术方案及措施
2.1研究的基本内容
本课题研究的主要内容：
1. 分析前人提出的已有的四轮转向稳定性控制策略及其优缺点。
四轮转向控制策略各有其的优缺点，针对其中较为简单的前轮转角前馈控制转向，几乎完全实现了汽车在转向过程中质心侧偏角保持为零，但是在转向的瞬间并不等于零。并且横摆角速度过多减小，若转过相同的角度，迫使驾驶员应多打方向盘，加重了驾驶负担。
3. 研究计划与安排
| 周次(时间) | 工作内容 | 提交内容(阶段末) |
| 1（7 学期17-18周） | 确定毕业设计题目、毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集 | 网上选题完成 |
| 2（8 学期1周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 | 文献检索、开题报告 |
| 3~4（8学期2-3周） | 外文翻译、资料再收集 | 外文翻译 |
| 5~7（8学期4-6周） | 设计计算、草图绘制 | 设计计算草稿、草图 |
| 8~10（8学期7-9周） | 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、预答辩 | 图样、论文初稿 |
| 11~13（8学期10-12周） | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查 | 正式图样、论文 |
| 14（8学期13周） | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 | 毕业设计资料袋 |
| 15~16（8学期14-15周） | 参加答辩 |
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4. 参考文献（12篇以上）
[1]. 郭子蒙; 辛青青. 基于matlab/simulink的四轮转向汽车操纵稳定性分析 [j]. 机械工程师 . 2008，8：40-42 45.
[2]. 梁燕. 基于弹性驱动反馈调节的混合动力汽车四轮转向操纵稳定性 [j]. 机械设计与制造工程 . 2019，7：83-87.
[3]. 宋攀. 全线控四轮独立转向_驱动_制动电动汽车动力学集成控制研究 [d]. 吉林大学. 2015.
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