基于双目视觉的车门框点焊焊渣识别开题报告

全文总字数：4474字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1选题背景及研究意义

车身点焊焊接过程中由于焊接工艺原因会产生不可避免的焊渣。随机飞溅的点焊焊渣被认为是一种不可避免的焊接缺陷。为了提升车身的美观性并进一步改善后续涂覆性能，需要对焊渣进行有效去除。目前汽车生产企业主要是通过人工拿着打磨工具，依靠肉眼及经验对车身不同区域分布的焊渣进行打磨去除，带来劳动强度大、加工作业质量一致性得不到保证等问题。

将机器人视觉引进车身点焊焊渣识别在很大程度上能有效解决上述问题。但在机器人应用到焊渣识别中有一点是绕不开的就是机器人路径规划^[1]。在将双目视觉设备夹持到机器人末端进行车门框焊渣检测时，必须进行合理的路径规划，以使机器人能够正确并快速地到达指定的区域，同时避免与所观察的目标发生碰撞，造成设备或者目标的损坏^[2]。在图像的采集过程中，机器人要有合理的采集路径，以使图像的采集全面、完整^[3]。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计的基本内容

本课题将开展如下研究工作：视觉设备的路径规划；视觉设备的标定、图像采集以及点云重建；图像处理以实现对焊渣的识别以及定位。

1）视觉设备的路径规划

3. 研究计划与安排

表3.1 进度安排表

4. 参考文献（12篇以上）

1. 张海洋. 叶片砂带磨削机器人轨迹规划与离线编程[d].武汉：华中科技大学,2014.

2. phan ndm，quinsaty，lavernhe s，lartigue c. scanner pathplanning with the control of overlap for part inspection with an industrialrobot[j]. international journal of advanced manufacturingtechnology,2018,98(1-4)：629-643.

3. brassp，vigan i,xu n. shortest path planning for a tetheredrobot[j]. computational geometry: theory and applications,2015,48(9):732-742.

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