面向车辆自动化装配机器人交互力观测及顺应控制开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

当前，我国汽车主机厂的总装轮胎装配形式由三种组成，分别为自动化装配、辅助装配、人工装配。

人工装配是以传统人力状态形式开展轮胎装配、搬运有关工作，需要较大的劳动强度，对于工作人员较为依赖，极易受到人员成本、线体节拍等影响，此形式逐渐被汽车主机厂淘汰。

辅助装配为当前常用且普遍装配形式。人在机械手的辅助作用下抓取轮胎，利用轮胎拧紧机固力矩，有效提升机械化程度，且减小劳动强度。然而，轮胎拧紧机、机械手等多项机械操作技能受到人员影响，使得装配形式出现生产效率低下、装配精度低下等多种问题。

2. 研究的基本内容与方案

一、轮胎装配（暂定）

优势：文献、参数、模型较多；较简单，为控制难点节省时间。

劣势：体现不了一个球形马达代替3自由度的优势——小工作空间的灵活度；作为车辆专业的相关点不够难。

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1]. k. bai, r. xu, k.-m. lee, w. dai, and y.huang, "design and development of a spherical motor for conformalprinting of curved electronics," ieeetransactions on industrial electronics, vol. 65, no. 11, pp. 9190-9200,2018, nov.

[2]. k. bai, j. ji, k.-m. lee, ands. y. zhang, "a two-mode six-dof motion system based on a ball-joint-likespherical motor for haptic applications," computers mathematicswith applications, vol. 64, no. 5, pp. 978-987, sep 2012.