全文总字数：1771字
1. 研究目的与意义
本课题来自于江苏省自然科学基金头盔显示器助力与跟踪系统的关键技术研究。头盔伺服系统是一种为虚拟现实交互设备头盔显示器提供主动控制的装置。该装置的执行机构为一种六自由度的Stewart平台，其在工作状态下，可对头盔显示器施加力和位置混合控制，使头盔显示器时刻悬浮于使用者头部之上。头盔伺服系统可用于汽车驾驶模拟环境，能减轻驾驶员的运动负荷、增强仿真环境的沉浸感。头盔伺服系统的位置控制效果，如准确性、实时性等，将会直接影响到该系统的实际使用效果。因此，需要对该系统的位置控制方法进行研究。
本论文拟针对该系统执行机构的运动学特性进行分析，采用matlab的sim-mechanics模块建立该执行机构的运动学模型，研究该机构的位置控制方法，基于matlab设计相应的位置控制器，并通过实际算例来对控制效果进行说明。2. 国内外研究现状分析
参看文献综述部分
3. 研究的基本内容与计划
研究内容：
1、学习matlab中simulink的sim-mechanics模块；
2、学习并掌握头盔伺服系统的结构特点、各组成部分间的约束关系、运动特性等，采用sim-mechanics模块建立执行机构的运动学模型；
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4. 研究创新点
利用参数化建模和虚拟装配技术对头盔伺服系统进行设计建模，对于缩短产品开发周期、降低生产成本等具有十分重要的意义。
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