基于多传感器的多旋翼无人机自主回收方法研究与实现开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

当代无人机技术的发展俨然已经很迅速，但在发展已经应用中不免也存在很多潜在的风险与困难需要避免和解决，其中无人机的安全回收就是一个很重要的问题，安全回收是指在无人机完成特定的任务之后，可以稳定的着陆，以实现可以重复利用。从目前的情况来看无人机的回收问题依然是待解决的关键问题。有人驾驶的飞机，着陆过程也是事故高发期，但可以通过认为的紧急判断来避免事故的发生，所以无人机飞行的自主性以及能动性就决定了其飞行质量高低以及飞行风险的大小。

对于无人机现阶段的自主着陆方案，精度较高的定位设备以及导航装置是实现精准着陆的前提。目前导航定位的技术使用最广泛且较为成熟的是gps导航和惯性（imu）导航或者是二者的结合，gps定位设备和精密的惯性导航原件，可以提供给无人机精确的位置和姿态信息。但是，在一些特殊的场合，gps信号容易受到干扰，且技术敏感，对设备的要求较高，由于gps完全受控于美军，所以在战争中很有可能收到破坏。二常见的高精度惯性导航期间普遍造价较高，体积和重量教导，而低精度的惯性导航期间不能满足精度要求。无人机的负载众里那个是很有限度的，尤其是那些中小型无人机，因此这种随着精度增加其重量和体积都增加的惯性导航原件在中小型无人机上局限性比较大。此外，惯性导航还存在着比较大的漂移，所以，虽然gps和惯性导航原件可以实现无人机的高精度着陆，但他们分别具有受环境影响、误差累计的缺点。因此，急需一种新方式来安全准确的引导无人机自主着陆。

在无人机上加入机载视觉，利用视觉来导航已经成为当今的主流方向。

2. 研究的基本内容与方案

1研究（设计）基本内容

研究在使用差分gps辅以双目视觉等传感器条件下，借助多传感器融合实现多旋翼小型无人机的自主回收任务。完成无人机软硬件设计、集成、调试、试验等。

2拟采用的技术方案及措施

3. 研究计划与安排

（1）1-4周：完成文献查阅和英文文献翻译，完成开题报告。

（2）5-14周：研究多旋翼无人机控制与导航方法、完成基于差分gps和双目视觉的无人机软硬件系统设计。

（3）15-16周：完成设计资料整理和设计说明书（论文）撰写。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]李林.基于视觉辅助四旋翼无人机自主着陆的研究与实现[d].东北大学,2015.

[2]ke-shou wu,yuan-ronghe,qiu-jin chen,yuan-mao zheng. analysis on the damage and recovery of typhoondisaster based on uav orthograph[j]. microelectronics reliability,2020,107.

[3]fan ouyang,huicheng,yubin lan,yali zhang,xuanchun yin,jie hu,xiaodong peng,guobin wang,shengdechen. automatic delivery and recovery system of wireless sensor networks (wsn)nodes based on uav for agricultural applications[j]. computers and electronicsin agriculture,2019,162.