移动机器人Cartographer SLAM即时定位与地图构建技术研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1研究背景意义随着信息化和智能化的不断发展，现代人们对移动机器人的需求不断增加，这些因素促使智能机器人技术得到突飞猛进发展并促使智能机器人在工业中得到愈加广泛应用。

对此，世界各国也纷纷在智能机器人领域制定了国家级战略部署，如：欧盟在2014年制定欧盟sparc 2014-2020 机器人研究计划[1];美国于2016制定最新版《美国机器人发展路线图：nri-2.0》[2];近期俄罗斯在2019年6月制定了新一轮人工智能领域国家级战略；我国早在2006年就发布了《国家中期长期科学和技术发展规划纲要》中就将智能机器人列入前沿技术中的先进制造技术，此后又制定十余项相关政策，进一步加大加深对智能机器人领域的扶持[3]。

在相关政策支持和市场推动下，智能机器人在各个领域开始了应用，大到物流运输、安全巡检、无人驾驶、矿井探测，小到家用扫地机器人[4]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1该课题实现基于开源地图的cartographer slam，要求在turtlebot平台上搭建激光雷达传感器采集学院大楼519室内数据，并基于cartographer slam实现室内导航地图的重建与机器人定位。

具体要求如下：1. 基于科学原理, 采用科学方法，在turtlebot机器人平台上实现实验室环境的导航地图构建。

2. 针对提出的科学实验方法，设计并制定slam实验方案，进行实验研究及数据获取及处理。