1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
被动上肢康复的自适应阻抗控制研究1.1研究背景意义中国是世界上老年人口最多、增长速度最快的国家，也是老龄化进程最快的国家之一。
并且已经进入了人口老龄化快速发展阶段，并且还将继续加速。
根据我国人口普查数据结果显示:到2030年前后，我国将成为世界上老龄化最高的国家[1]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1本课题以基于上肢受损患者被动康复治疗的控制课题的被动上肢康复机器人的自适应阻抗控制研究对象为对象，结合人体上肢仿真技术，进行基于机器人控制技术的建模技术研究。
1.上肢康复机器人系统的建立：上肢康复机器人机械本体设计，以及传感器，数据采集卡等主要器件参数与选用标准；完成上肢康复机器人的总体控制方案框图，以及确定其控制策略。
2.上肢康复机器人的被动控制研究：建立控制对象传递函数，设计pid控制器，基于matlab软件对上肢康复机器人的simulink模型进行仿真验证。
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