五自由度机器人的直流伺服驱动系统设计开题报告

全文总字数：852字

1. 研究目的与意义

20世纪90年代以来，全球环境不断恶化，地震、海啸、森林火灾等灾害频发，全球范围内，每年发生22万多次的森林火灾给人类社会带来的损失无法估量。

世界各国对研发森林火灾扑救装备都非常重视。

机器人技术是自动化领域的高新技术装备，五自由度机器人的直流伺服驱动系统设计是为森林火灾余火探测与清理机器人配套的一种多自由度关节型操作机器人。

2. 国内外研究现状分析

在消防机器人研究领域，欧洲、加拿大、美国及日本等国家和地区具有较先进的技术水平，国内外正在研制用于减灾救援作业的机器人，目前,工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人,着手研究第三代高级智能机器人。

一些工业发达国家把研究开发消防机器人列人国家技术发展规划,将它作为经济发展的一个重要保证手段。

我国的863 计划也将减灾救援机器人研究列为国家重点科研项目。

3. 研究的基本内容与计划

基于六足仿生机器人本体平台搭载的五自由度关节机器人，根据学习掌握的计算机控制技术和计算机编程技术，进行直流伺服驱动系统设计，主要研究内容： ①结合机器人结构，选取合适的主控制器、直流伺服电机和伺服驱动器； ②进行硬件电路设计； ③进行软件编程设计； ④进行系统实验验证计划：1.前期准备---收集资料，参考相关文献，撰写开题报告。

（第1周第3周）2.查找资料并综合所学知识进行电路和编程设计。

(第4周第5周）3.进行理论分析并验证设计的可行性，进行完善修改。

4. 研究创新点

计算机控制的五自由度机器人的直流伺服驱动设计。