1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
移动机器人的研究意义和研究现状
在机器人纷繁复杂的种类中，移动机器人 (mobile robot)由于其广阔的应用空间吸引了广大的科研工作者对其进行研究。目前mobile robot系统已经广泛的应用于太空探索、矿产勘探、海难救援、自动化工厂的物流系统、核辐射和易爆炸物的处理、安全医疗、家庭服务、军事侦察等场合。例如由移动机器人构成的柔性生产线能够解决机器人的灵活性差、系统效率低、最优性难以保证等问题，其中移动机器人能够随着任务的变化、工作量的多少自主调节自己的行为，且这类柔性生产线不受任务种类、工作环境、工作强度等限制，有造价较低、容易建造等优点，从而广泛应用于各类大中型生产企业，提高了系统的效率和生产的自动化程度。由于mobile robot的广泛的应用背景和商业价值，对它的研究越来越受到人们的重视。所以近年来，移动机器人成为机器人研究领域内的一个热点。
移动机器人的定义和主要研究内容
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、本课题要解决的问题本课题主要解决的问题：
1，建立移动机器人的运动学模型；
2，利用运动学模型去规划和控制移动机器人在平面空间的运动轨迹：
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