1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文献综述
由于移动机器人在各行各业具有广泛的应用前景,对移动机器人的研究已成为机器人研究的一个热点研究领域。其中轮式机器人由于其机构简单、成本低等特点,成为移动机器人研究的一个方向。
轮式机器人在工作过程中可能会遇到工作区域狭窄、路面不平、工作环境复杂多变、需要经常转向的工作场合，如何在这样的环境里灵活快捷的完成任务，使机器人不但能够适应特定的环境及任务需求，而且在动态变化的复杂未知环境中也能够体现出高度的灵活适应性，成为一个值得重点研究的课题。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
本课题主要研究的内容：
双轮机器人两侧对称安装红外线距离传感器，通过测量与地面之间的距离，经过几何关系可以间接感知机器人的姿态，实际也就是倾斜角度。控制器则根据机器人倾斜程度的大小控制舵机来调节两个轮子的速度，使机器人保持平衡。本次研究任务是使用创意之星机器人模块搭建一个类似于segway的两轮机器人，使其能够只使用两个轮子就能保持动态平衡。
本课题主要采用的手段：
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