机器人群体队形一致性控制仿真开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 机器人群体队形的概述机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一,在短短的40年内发生了日新月异的变化,近几年机器人已成为高技术领域的代表。

机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化,而且将对人类社会产生深远的影响。

随着人类生产规模的不断扩大，人类活动范围的不断扩大，仅仅靠人力进行生产活动已经不能满足先进生产力的要求。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题主要内容本课题属于机器人群体智能类理论性课题，在联合搜索与救援、地雷排除、空间探索、 卫星和无人车辆或飞行器的控制中都有广泛应用。

设计简单的一致性算法，使得机器人群体运动状态趋于一致。

1、 熟悉并掌握多智能体、一致性、网络拓扑等相关概念；2、 学习已有的一致性协议，固定网络拓扑结构条件下，编程实现多智能体平均一致性仿真，记录实验结果；3、 增加多智能体数目，重复内容2，比较分析仿真结果；4、 切换网络拓扑结构，结合一致性协议，仿真多智能体平均一致性的实现过程；5、 网络拓扑存在时延的条件下，结合一致性协议，仿真多智能体平均一致性的实现过程； 二、本课题拟采用的研究手段 1、查阅相关资料，熟悉了机器人群体队形的控制方法；针对多机器人系统的一致性问题，设计一种基于一致性理论的多机器人队形控制模型。