1. 研究目的与意义（文献综述）
在自然界和人类社会中，存在一些地方人类无法直接到达，或许生物的生存条件不够或者特别危险足以危及生命，如行星表面、矿井、防灾救援以及反恐斗争等场合，这种时候人们会派出机器人代替人类完成任务。
移动机器人的应用范围正在随着科技的进步迅速扩展，不仅在工业、农业、服务业、医疗行业广泛应用,更是在诸如公共安全、国防、灾害救援、化学污染处理、空间探测、海洋探索等方面备受关注。高度非结构化的地形环境使得传统的轮式机器人和履带式机器人的应用受到极大限制。正是在这样的大背景下，使得新型的仿生两足、四足、六足机器人得到迅猛发展，这些机器人是基于仿生学原理，因此有高度的灵活性，环境适应能力强，在机器人领域一直倍受关注。四足机器人由于其灵活稳定、非连续支撑的运动特点，使得其能够胜任诸多传统轮式机器人无法完成的工作，具有对未知非结构环境的适应能力和卓越的灵活运动特性。一直以来，四足机器人的研究都成为仿生机器人研究的一大热点。然而随着仿生研究的深入以及对机器人运动性能要求的提高，四足机器人的研究逐渐分化为以载重-适应性和高速-灵活性为追求目标的两大研究方向。而由于机器人的高速奔跑带来的足地作用力大且接触时间短、模型高度非线性且切换频率高等问题，使得对于四足机器人的高速-灵活运动控制提出了更高的要求与挑战。在该方向的研究势必将对仿生分析、机器人动力学等诸多方面的研究起到推动作用，并且由于其灵活快速的运动，在军事、工业、生活等方面的应用也将具有广阔的前景。
半个世纪以来,世界各国学者对各种型式的多足机器人进行了研究,円本本田公司推出的“asimo”仿人型机器人，美国波士顿动力学公司近年来研制成功的“bigdog”四足机器人，其中，本田公司的仿人型机器人可以很稳健地行走，并且还能上下台阶、转身、踢球等多项动作，美国的四足机器人被誉为“当今世界最先进的适应崎岖地形机器人”，其能根据环境的改变调整自己的行走姿态。
2. 研究的基本内容与方案
2.1基本内容
1、分析狗的四肢特征，以及狗运动的步态特征和关节运动特点。
2、设计出机器狗的骨架。
3. 研究计划与安排
第1－3周，查阅相关文献资料，完成英文翻译。明确研究内容，了解研究所需原料、仪器和设备。确定技术方案，并完成开题报告。
第4-7周，完成机器狗机械结构的方案设计，给出开题报告。
第8-15周，进行详细的设计工作，完成全部设计任务。
4. 参考文献（12篇以上）
[1]姜铭.混联仿生机器狗构型研究.机械工程学报.2012.
[2]罗亮.四足宠物机器狗动态步行规划与仿真.西南科技大学学报.2014.
[3]文娉.独领风骚的日本机器狗aibo.中国青年科技.2006.
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