基于双目视觉的无人机防碰撞系统设计开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

基于单目航拍图像序列和基于双目立体视觉进行三维重建。无人机的安全飞行需要导航系统的指引，当无人机低空飞行时会由于建筑物等的阻挡不能持续获取定位信息，这就直接导航信息不足从而影响无人机的安全飞行，此时需要通过其他传感器(如双目相机)获取障碍物信息以及三维空间信息来辅助导航。此外，无人机飞行时在一定时间内能够有较为稳定飞行高度、速度以及航向，这就能够保证在相同时间间隔通过机载摄像头能够获得具有稳定重合区域的航拍图像数据，这就为基于场景图像的三维重建创造了条件，而利用单目机载相机获取三维场景，对于辅助无人机低空飞行的路径规划以及避险避障也有十分积极的意义。本课题设计题目实际上属于：双目视觉下实现图像处理问题。

1.2国外研究现状

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容及目标

本课题研究内容主要包括：

(1)摄像机标定。首先需要获得摄像机的内部参数和外部参数，为标定建立一种从物理世界到数学的模型。

3. 研究计划与安排

第1—3周：查阅相关文献资料，明确研究内容,了解研究所需理论知识，对系统要求进行分析，确定方案，完成外文文献翻译和开题报告。第4—6周：掌握双目立体视觉工作原理，掌握摄像头标定方法。第7—8周：掌握编程工具的使用。第9—12周：掌握特征点的提取和匹配控制算法及重建技术，用相关软件编译调试（matlab或OpenCV）第13—15周：完成程序设计，记录相关数据，准备论文。第16周：完成并修改毕业论文。第17周：准备论文答辩。

4. 参考文献（12篇以上）

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