六足仿生机器人的步态规划与运动仿真开题报告

全文总字数：782字

1. 研究目的与意义

仿生机器人是近二十年机器人研究领域的热门方向，在自然界和人类生活中一直有一些人类所无法到达的地方，仿生机器人的出现为以上困境提供了一种有效的解决方案。六足机器人作为仿生机器人的典型代表，具有丰富的步态，灵活性强等优点。虽然移动速度低，但是可以行走在各种复杂地形而机体保持稳定。因此，在星球探测、灾难救援和军事侦察等领域具有广阔的应用前景。六足机器人的步态规划则是其行走的关键，步态规划直接关系到机器人的稳定性和行走品质。课题的研究对仿生六足机器人系统的实现具有一定的实际意义和研究价值。

2. 国内外研究现状分析

在国外，机械马敲开了多足机器人的大门，随着科学技术的进步，Walking Truck、KUMO、ASV、Scorpion、Walking Forest Machine、Attila和Hannibal等机器人接踵而来，多足机器人的基础理论和技术日益成熟，其中美国波士顿动力公司Little Dog已成功可以行走于复杂地形。

我国对多足机器人的研究虽起步较晚，但也取得了丰硕的成果。国内研究机器人的机构越来越多，清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、哈尔滨工程大学、北京航空航天大学和南京林业大学等相继在多足机器人领域做出了一些成绩，其中包括Qw-I、JTUWM、NOROS、仿蟹八足机器人。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：（1）六足机器人运动学分析；

（2）研究步态规划；

（3）运用仿真软件进行运动仿真。

4. 研究创新点

以六足机器人为研究对象，设计步态规划，并进行运动仿真。