通用性的AGV自主导航与控制系统设计开题报告

全文总字数：1054字

1. 研究目的与意义

现代的移动机器人是一个交叉学科，包括电子，机械，仪表，传感器等多方面的内容。轮式机器人结构简单，容易实现，具有移动速度快、转向性能好、行走效率高等特点。随着自动化技术的深入研究，移动机器人已广泛应用于多种领域，如军事，娱乐和医疗保健领域，是一个重要的工具。在物流仓储领域，AGV应用相当广泛，但目前产品种类多样，性能各异，价格相对较高，因此，通用性的AGV研发迫在眉睫，通用性的AGV自主导航与控制系统设计课题的研究对通用性AGV的研发具有一定的实际意义。

2. 国内外研究现状分析

国内外学者和研究机构从 20 世纪 90 年代起开始了将视觉导航技术应用于 AGV 的研究和探索，其中日本和美国在该方面研究起步最早。美国普渡大学（Purdue University）所研制的 AGV 采用双目视觉传感器获取周围环境三维信息，结合红外传感器、超声波传感器、雷达扫描仪等传感器，实现定点移动、障碍躲避、地图构建等功能。日本大阪大学（Osaka University）采用单摄像机进行视觉导航，并通过云台旋转摄像机扩大探测范围，同时辅以编码器以实现 AGV 的定位。

我国从二十世纪八十年代开始 AGV 技术的研究，至今在 AGV 结构设计和算法研究上均获得了丰硕的成果，其中视觉导航技术以其广阔的发展前景成为研究的重点。吉林大学的王荣本采用 CCD 摄像机，利用 Sobel 算子对图像进行锐化处理，搭建了具备视觉导航功能的 JLUIV-3 型 AGV，在变速箱装配线上成功完成自动运送零件的任务。上哈尔滨工业大学的李海宾对图像采用基于区域标记和链码轮廓的参数提取方法，完成视觉导航 AGV 的控制。

3. 研究的基本内容与计划

内容：

（1）首先对agv及agv系统的概念、分类及系统架构及功能进行详细介绍，并对agv技术发展趋势以及应用前景进行分析，引申出课题来源。

（2）agv定位与导航问题解决策略和实现方法

4. 研究创新点

设计具有通用性的AGV自主导航与控制系统