移动机器人运动控制开题报告

1. 研究目的与意义

移动机器人是一个能够进行环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的移动平台, 是目前机器人领域研究的重点之一，我们研究移动机器人目的是为了能够能好地在实践中学习，并且掌握结构，传感，控制和计算的教学内容，体验开放式研究架构，其意义是在于提供开放性的实验平台，通过老师授课，学生对机器人的实际组装、调试和开发等实验，让学生掌握机电一体化技术的开发和集成技术，使学生从系统整体角度认识复杂机电系统，从而掌握一系列实践内容。

2. 国内外研究现状分析

现阶段，国外部分，日本的肢体机器人现阶段处于世界领先水平，比较突出的有日本kimura实验室研制的六腿爬行机器人t-hexs等，美国的肢体移动机器人研究也处于领先地位，特别是美国明尼苏达大学计算机科学与工程系协作系统实验室研究的用于搜救及行星探测等任务的肢体机器人terminatorbot。

国内部分，华中科技大学机械学院研制出的模块多足爬行机器人，实现了腿臂功能融合。

但由于把行星轮环节引入了传动路线，使得啮合齿存在一定齿侧间隙，这一无法克服的缺陷限制了机器人的传动精度。

3. 研究的基本内容与计划

1、（第1周第2周 ）准备工作---撰写开题报告

2、（ 第3周第4周 ）确定设计方案明确毕业设计的目的、任务和要求, 了解直流伺服电机驱动程序的基本原理及pid等算法。

3、（ 第5周第13周）通过理论分析、设计计算、或进行科学实验，对直流伺服电机驱动程序进行编写，以及学会使用pid算法调节速度，最后确定控制系统的原理框图、程序设计等 4、（ 第14周第15周）撰写设计（论文）说明书

4. 研究创新点

机器人运动控制；基于PID算法进行速度控制