基于肌电信号的人-机协同柔性抓持控制与实验开题报告

全文总字数：2552字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1总述

肌电信号（electromyogram signal, emg）是人体肌肉收缩时产生的微弱生物电信号，可以通过一些电子仪器设备采集和研究。近年来，关于肌电信号的研究越来越广泛。本次设计旨在通过对肌电信号的采集和分析，进而对柔性抓持设备进行控制。

1.2研究现状分析

2. 研究的基本内容与方案

2.1本课题研究的基本内容

在精密包装线上有时需要采用某些专用的夹持装置或机械手抓取等易碎和易损坏等物体。但现有夹持器由于大多采用电机或者气液压驱动，缺乏足够柔性，也存在质量大有噪音的缺点。本课题人体肌电信号、柔性机械手等材料和装置，设计出一款人、机高度协调、同步可靠、响应快的柔性机械手系统以完成精细动作。

通过对手掌改变手势时肌电信号的采集以及分析，进而控制机械手指的柔性抓持动作。

3. 研究计划与安排

第1－4周：完成调研收集分析有关资料，肌电信号采集和分析处理、或机械手结构及其驱动的原理和方法。提出设计思路和内容，确定方案，完成开题报告。

第5－6周：完成肌电信号采集和分析处理。

第7－8周：机械手结构的优化设计。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 张桐. 基于表面肌电技术的穿戴式机械臂控制器研究[d].北京邮电大学，2019.

[2] 吴颜生.基于表面肌电信号的人手动作识别研究[d].东北师范大学，2019.

[3] 李玉莲.基于表面肌电信号的智能上肢设计与研究[d].中国矿业大学，2019.