双夹板式机器人手抓的系统设计开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的及意义

随着经济的发展及公用成本的增加，工人们对于工作环境及劳动强度的要求也在逐渐增长。工厂急需一种可以代替工人在严酷的环境下进行的高难度作业及枯燥无味的循环型作业，于是机器人应运而生。机器人可以通过计算机算法编程来执行简单和复杂的任务，并且在某些情况下，能够根据机器人外部环境的变化来修改任务。后一种能力将机器人与自动化机器区分开来。^[1]

机器人有很多种类，按照机械手的几何结构可分为柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节式机器人。码垛机器人是工业机器人的一种，主要用于生产线上的任意段实现产品的快速获取、搬运、装箱、码垛等作业，是集机械、计算机控制、传感技术、人工智能等多学科为一体的智能化设备。^[2]其主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，根据包装物料的不同，码垛顺序及层数进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。^[3]码垛机器人的出现不仅使工人进行码垛工作的安全得到保障，还提高了码垛的效率和存储空间的利用率。同时，码垛机器人还具有结构简单、占地面积小、适应性强、耗能低、智能化程度高等优点。^[4]

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究内容

本文旨在完成一种码垛机器人双夹板末端执行器的设计，其研究内容主要有以下几个方面：

（1）根据码垛速度、载荷等参数进行电机的选型；

3. 研究计划与安排

（1）1-4周 开题报告和文献翻译；

（2）5周 完成论文的概述；

（3）6-7周 完成手抓的结构设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] vladimir murashov，frank hearl，john howard. workingsafely with robot workers:recommendations for the new work place[j].journal ofoccupational and environmental hygiene，2016，13(3)：1-34.

[2]刘力博.纸箱码垛机器人多目标轻量化设计[d].秦皇岛：燕山大学.2018.

[3] bloss r.robots use machine vision and other smartsensors to aid innovative picking，packing and palletizing[j]. industrial robot. 2013，40(6)：525-529.