基于ROS的履带式机器人仿真程序设计开题报告

全文总字数：3857字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的与意义

本课题旨在研究实现履带式机器人低成本的高效逼真的仿真，以解决当下仿真程序设计中存在的问题。根据调查和研究，目前常用的机器人仿真平台主要有matlab，adams，coppeliasim，mujoco,pybullet等。但是在使用这些仿真平台进行仿真存在以下三个方面的问题。第一，进行动力学仿真时仿真速度慢实时效果差，如matlab；第二，建立仿真模型困难，不易操作，如adams；第三，商用的仿真平台获取全部功能价格昂贵，如coppeliasim。

为此，本课题将基于ros，利用工具gazebo实现履带式机器人的仿真程序设计。ros自2007年诞生至今，已经受到了相当广泛的应用。作为一款开源的机器人系统软件框架，它具有诸多优点。首先，它采取了分布式的结构，使框架中的功能模块都可以被单独设计，编译，并且在运行时以松散耦合的方式结合在一起；其次，它整合了许多第三方工具和库文件，提供了强大的仿真工具，帮助我们快速建立机器人模型，搭建物理仿真环境，提高了仿真的效率和真实度。最后，它还是免费并且开源的，全球的开发者在社区中提供了大量的软件包和功能模块，进一步提高了开发效率，降低了成本。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究目标

利用ros框架设计履带式机器人的仿真程序以实现高效逼真的仿真效果。

3. 研究计划与安排

3.进度安排

(1)2020/1/13—2019/2/28：确定选题，查阅文献，外文翻译和撰写开题报告；

(2)2020/3/1—2019/4/30：仿真程序设计与开发、系统测试与完善；

4. 参考文献（12篇以上）

4.参考文献

[1]葛海浪，臧勇.国内外履带式移动机器人研究概况[j].机器人技术与应用，2017（05）：39-41.

[2]杨大奎，曹川川.基于3ds max script的履带式机器人运动仿真[j].煤矿机械，2017(01):165-166.