面向水下航行器的推力分配方法研究与仿真开题报告

全文总字数：6639字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的和意义

随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增多，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少，而占地球表面积 71％的海洋和海洋底部却蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源。海洋作为人类尚未开发的宝地和高技术领域之一，已经成为各国的重要战略目标，是近几年国际上激烈竞争的焦点之一。中国有渤海、黄海、东海和南海四大海域，南北海岸线狭长，拥有丰富的海洋资源等待开发。而水下航行器技术是探索海洋、开发海洋资源所必不可少的重要手段，也是建设海洋强国、捍卫国家安全和实现可持续发展的重要保证。

水下航行器，又称水下机器人，是一种可以在水下运动，具有探测和感知能力，通过遥控或者自主操作方式、代替或辅助人类进行海洋调查测绘和水下作业的装备。水下航行器根据是否载人可分为载人水下航行器（简称 hov，humanoccupied vehicle）和无人水下航行器（简称 uuv，unmannedunderwater vehicle）。无人水下航行器根据是否有缆又可分为遥控水下航行器（简称 rov，remotelyoperated vehicle）、水下自主航行器（简称 auv，autonomousunderwater vehicle）和水下滑翔机（简称 aug，autonomousunderwater glider）。

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究基本内容

1、建立水下航行器六自由度推力分配模型

2、选择合适的六自由度运动解耦分配方案

3. 研究计划与安排

第1周

根据论文题目收集相关主题资料，包括水下航行器组成与原理、推力分配数学模型与分配方法等相关论文资料及出版物。

第2周

4. 参考文献（12篇以上）

[1]窦刚. auv动力定位控制技术研究[d].江苏科技大学,2019.

[2]张学丰. 混合驱动的水下无人航行器总体设计与性能研究[d].江苏科技大学,2019.

[3]周启润. 自主水下机器人回收动力定位方法研究[d].江苏科技大学,2019.