COLREGs在智能避碰方法中的应用探讨开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述）

colregs原是政府间海事协商组织制定的《国际海上人命安全公约》1948年文本的第2附件，1972年修改后成为《1972年国际海上避碰规则公约》的附件。它是为确保船舶航行安全，预防和减少船舶碰撞，规定在公海和连接于公海的一切通航水域共同遵守的海上交通规则。

该规则规定凡船舶及水上飞机在公海及与其相连可以通航海船的水域，除在港口、河流实施地方性的规则外，都应遵守该规则。规则主要是有关定义、号灯及标记、驾驶及航行规则等。规则对船舶悬挂的号灯、号型及发出的号声，在航船舶自应悬挂的号灯的位置和颜色，锚泊的船舶悬挂号灯的位置和颜色，失去控制的船舶必须使用的号灯和号型表示，船舶在雾中航行以及驾驶规则等，都作了详细的规定。我国于1957年同意接受《国际海上避碰规则》。

《1972年国际海上避碰规则公约》（以下简称《规则》）自1977年7月15日生效以来，国际海事组织（imo）于1981年、1987年、1989年、1993年、2001年和2007年分别对《规则》进行了修正。其中，前五次修正都已陆续生效，2007年的修正案于2009年12月1日正式生效。

2. 研究的基本内容与方案

1. 基本内容（1）智能避碰国内外研究状： 1）国内外关于智能避碰方法的研究有很多，如模糊集理论，优化算法，神经网络等。本研究通过对国内外相关研究、项目、报告的收集和整理，总结目前智能避碰算法主要方法，分析各个方法主要特点和不足。2）现有研究如何考虑colregs及其不足： 介绍现有的研究在考虑colregs上所采取的方案，分析这些这些研究，找出其可取之处和不足。这些研究都或多或少存在几个问题，例如：有的研究对于colregs考虑的不全面，不足以应对多种情形；有的则是缺少足够的实践；有的因为技术难度的原因理论上可行，操作起来可行性不高；还有的存在以上的两个或以上的问题没被解决。3）colregs在智能避碰方法中的应用建议； 从船员的操作实际出发，结合信息的解释及盲点，其他可能的意外事件，再加上良好船艺，海员的通常做法和自己所学的专业知识等，提出一些关于colregs在智能避碰方法中的应用建议。

2. 技术方法和措施 查找文献，分析文献中的方法，体会其优缺点，比较他们对于colregs的考虑以及不足的情况。

3. 技术路线：有针对性的收集，阅读文献资料．查找策略上先大面积撒网，通过检索工具粗查一到两百篇，细查的时候根据需求决定文献的取舍，保留二十篇左右．对于查到的文献资料，先阅读题目，合适的情况下再读摘要，筛选出有用的文献资料．选出需要的文献后，精读文献，找出其中与自己选题相关的内容和信息，分析其中对于研究内容所提到的问题的帮助，重复这样精读２０篇左右，然后将能解答所研究的问题的信息再次分析整理整合起来，最后撰写论文

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   3. 研究计划与安排

   2020年3月选题，并写出开题报告

   2020年4月完成论文初稿，并交由指导老师

   2020年5月根据指导老师的意见进行修改，并于月底定稿

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   4. 参考文献（12篇以上）

   1. 瞿栋，彭艳，蒲华燕等.面向障碍速度不确定性的无人艇动态避碰[j].上海大学学报2019，25（5）：655-667

   2. 沈海青，郭晨，李铁山，等.考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法[j].哈尔滨工程大学学报，2018，39（6）：998-1005

   3. eriksen b.‐o. h., breivik m., wilthil e. f., flten a. l., brekke e. f. the branching‐course model predictive control algorithm for maritime collision avoidance. [j]. field robotics. 2019;36:1222-1249

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