1. 研究目的与意义（文献综述）
随着信息技术的迅猛发展，移动设备广泛应用于当今社会的各个领域，为人们的生活提供了巨大的便利的同时逐渐融入到社会发展的方方面面。与此同时，对于移动设备的控制以及运行环境探测也成为了研究的重点，而这就要依赖于图像和惯性传感器提供的实时数据：通过移动设备实时的惯性数据，能够对移动设备的姿态进行分析和解算，获取设备的运动信息，实时的图像数据能够直观反映出移动设备当前所处环境。结合惯性和图像信息的数据分析，能够实现设备实时姿态显示以及当前所处环境的探测，给移动设备的实时控制提供重要参考依据。结合惯性数据的图像信息的采集传输成为交通、城市建设等移动设备应用领域不可或缺的重要技术。
随着电子技术的发展，图像传感器从最初的pmt光电倍增管到现在的ccd、cmos图像传感器，图像采集的帧率、清晰度、稳定性等方面都有了长足的进步，并广泛应用于社会各个领域；惯性传感器从基于经典力学的结构型传感器到mems传感器，其体积、灵敏度、可靠性等性能都有很大的提高。因此，在数据采集时采用体积小、可靠性高、成本低的高性能传感器具有重大意义和应用价值。随着机器人技术的发展，基于视觉惯性融合的状态估计技术作为领域基础课题一直受到人们的关注，而在实践中相机与imu数据通常会受到触发和传输延迟等因素的影响产生时间偏移，几十毫秒的时间偏移将导致imu序列与图像流完全不对齐，从而极大地影响视觉惯性系统的性能。因此视觉惯性数据采集的基础上进行数据的同步处理对于状态估计的性能提升具有重大意义。
2. 研究的基本内容与方案
（1）基本内容
3. 研究计划与安排
第1-3周：查阅相关中、英文文献资料，明确研究内容。确定设计方案，完成开题报告；
4. 参考文献（12篇以上）
[1]xu huang. design of image acquisition system based onstm32[c]. proceedings of 2016 international conference on computer,mechatronics and electronic engineering (cmee 2016),2016:186-189
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