结合二维力信息的外骨骼机器人运动意图识别方法及实现开题报告

全文总字数：5193字

1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 课题目的及意义

外骨骼机器人是一类模仿人体生理构造的，可被人穿戴的，可协助穿戴者完成一系列人体动作的智能机械装置。因为对人体运动可以起到极大的辅助作用，所以可以被广泛的运用于士兵行动协同或者残障人士的身体机能修复上。

2. 研究的基本内容与方案

本文主要的研究内容为提出一种方法，这个方法通过采集外骨骼下肢机器人的大腿水平压力传感器、大腿竖直压力传感器数据，对机器人做出的平地步行、上楼、下楼、蹲下和站起等动作进行运动状态划分，在利用算法判断出运动动作的前提下，完成下一步运动动作的预测。

本次研究涉及到模式识别和机器学习算法，所以我在研究的起步阶段查阅了大量的参考文献，来熟悉相关的知识内容。此次研究的题目的基本内容可分为几点：

1.了解并熟悉外骨骼机器人的基本构造，学习外骨骼机器人步态检测及运动意图识别相关算法；

3. 研究计划与安排

1-3周：制定初步的学习方案，查阅中、英文资料，完成参考文献的阅读，完成开题报告的撰写，完成不少于2万字符的英文翻译任务。

4-8周：学习和评测机器人运动意图识别算法，学习支持向量机相关知识内容，对matlab的编程方法进行复习，完成对算法的初步构想。

9-16周：完成结合二维力信息的外骨骼机器人运动意图识别方法，并通过软件编程实现。初步完成毕业论文的撰写。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]欧阳小平，范伯骞，丁硕．助力型下肢外骨骼机器人现状及展望[j]．科技导报，2015，33(23)：92-99.

[2]龙露. 《去年全国退休的多了800万》[n]，《北京晚报》2014年01月20日（a12）.