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1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 研究目的及意义
机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人是一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，能为人类带来许多方便之处。
当前机器人的研究已经经历了三代发展历程：第一代机器人，按照事先装入到存储器中的程序进行工作；第二代机器人，其自身配有传感器，利用传感器换取信息，并由计算机对信息进行分析处理从而控制机器人的动作；第三代机器人，即智能机器人，能利用配备的感觉器官感知外界环境，并对信息进行处理来控制自己的行为。机器人是人工智能、技术和方法的实验场地，人工智能的所有技术都可以在它身上得到应用。对机器人的研究可以大大地推动人工智能研究的发展。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
2. 研究的基本内容与方案
2.1 研究的基本内容
本课题主要完成的研究内容有：
(1)研究机械臂的运动学分析和坐标转换方程，掌握机械臂d-h参数建模算法，能对机械臂进行正运动学建模，计算出机械臂末端位姿；
3. 研究计划与安排
第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需理论基础。确定方案，完成开题报告。
第5－6周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译，熟悉相关工具软件的使用。
第7－9周：学习机械臂的坐标转换方程，对kuka iiwa机械臂进行运动学建模。实现正向运动学计算，设计一种逆运动学求解方法。
4. 参考文献（12篇以上）
[1] isiah zaplana,luis basanez. a novel closed-formsolution for the inverse kinematics of redundant manipulators through workspaceanalysis[j]. mechanism and machine theory, 2018, 121:829-843.
[2] carlos faria,floraferreira,wolfram erlhagen,sérgio monteiro,estela bicho. position-based kinematicsfor 7-dof serial manipulators with global configuration control, joint limitand singularity avoidance[j].mechanism and machine theory.2018.
[3]liu w, chen d, steil j. analyticalinverse kinematics solver for anthropomorphic 7-dof redundant manipulators withhuman-like configuration constraints[j]. journal of intelligent roboticsystems, 2017, 86(1):63-79.
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