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1. 研究目的与意义（文献综述）
提到拆卸，作为对废旧电子电器产品进行回收再利用的至关重要的一环。对有害器件分离，对可回收期间进行再利用，实现材料资源的分类回收，减少对环境的污染，对解决现下突出的环境资源问题都有显著的效益。针对电子电器产品的拆卸问题，具有很大的不确定性，拆卸过程中复杂度更高，拆卸难度更大，拆卸过程中多数以人工拆卸为主，但就目前日益增长的报废量来看，人工拆卸的劣势很明显就是人工拆卸效率低下[4]。因此，相对出现的拆卸机器人就解决弥补了一些人工拆卸的问题与不足。拆卸机器人的出现解决了人工拆卸的效率问题，也降低的人工拆卸的成本。当然机器人拆卸也存在着先天性的不足，不同产品的不同零件存在着很大的不确定性，机器人拆卸过程中的自主性偏低，回收效果质量也不如人工拆卸的回收质量，机器人灵活处理不确定性问题的能力还是不足，还有就是针对精细复杂的零件拆卸，机器人拆卸也无法与人工拆卸相比[1][2]。
因此结合两者拆卸方式的优缺点便产生了协助人工拆卸的机器人，进行人机协作拆卸，该方式下能结合人类解决问题的灵活性与适应性的优势及机器人的负重能力，可重复性高，耐久度高的优势，从而发挥更大的作用，提高更高的效率。
纵观国内外的人机协作拆卸的应用有很大的发展前景。就协作机器人的发展有了很大的提升，例如：abb公司的yumi，和传统工业机器人相比它拥有单臂7轴双臂14轴的配置，不用抬手就能轻易完成小件装配的精细工作；还有费斯托公司的bioniccobot仿生机械手臂，模仿人类手臂机械解刨结构，得益于这种灵活性，这款机器人能够直接并安全地和工作人员一起工作；bosch公司推出的首个协作机器人解决方案apas，它是协作机器人中首个获得认证的助理系统，可以协助人类工作，无需额外的防护[7]-[9]。
2. 研究的基本内容与方案
2.1 研究的基本内容
1. 人机协作拆卸信息模型：需要对实际拆卸产品进行建模，最大化人机协作效率需要零件信息拆卸模型，还需要对人机协作任务分配进行建模。
2. 人机协作拆卸序列的生成策略:对人机协作拆卸序列的生成进行研究。
3. 研究计划与安排
（1）第1－3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，学习毕业设计研究内容所需理论的基础。确定毕业设计方案，完成开题报告。
（2）第4－5周：熟悉掌握基本理论，完成英文资料的翻译。
（3）第6－9周：熟悉开发环境，学习java web相关编程框架。
4. 参考文献（12篇以上）
[1] liu q, liu z, xu w, et al. human-robot collaboration in disassembly for sustainable manufacturing[j]. international journal of production research, 2019: 1-18.
[2] xu w, tang q, liu j, et al. disassembly sequence planning using discrete bees algorithm for human-robot collaboration in remanufacturing[j]. robotics and computer-integrated manufacturing, 2020, 62: 101860.
[3] cui x, yao l, wang f. design and implementation of web-based open-laboratory management information system[c]// international workshop on education technology computer science. ieee computer society, 2009:980-982.
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