排雷机器人机械臂系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

排雷机器人在军事斗争领域具有重要作用。

排雷机器人全系统包含单片机、摄像头、排雷机械臂、蓝牙通信模块，超声波测距、底层驱动等部分。

其功能如下：1.通过手机端控制排雷机器人驶入指定雷区2.根据化学传感器和霍尔传感器探测地雷位置，摄像头采集周围图像信息，引导机器人操纵机械臂取出地雷3.基于超声波雷达和gps或北斗导航将爆炸物运送至安全距离外销毁。

2. 国内外研究现状分析

本课题所研究的特种作业排爆机器人结构、功能、控制原理基本相似,因此广泛的考察国内外机器人领域发展现状,对于本课题的研究具有重要的借鉴意义。

国外多用途军用机器人的发展比较早,英国早在60年代就成功研制出排爆机器人,从70年代起,许多国家开始研制和生产各种类型的排爆机器人,逐年增加产量,逐步完善功能技术。

例如美国remotec公司的andros机器人、英国研制的hadrian机器人、法国cybernetix公司的tsr200机器人等,并且在实际应用中也是卓有成效的。

3. 研究的基本内容与计划

基于传感器和电子电路相关理论,制作一个排雷机器人的探测系统,作为排雷机器人的一个子系统,进行必要的理论分析,仿真结果呈现和性能分析。

本文重点研究该系统的设计与实现方法。

1.简要介绍了机器人的结构、功能及工作原理,建立机械臂的运动学模型,在此基础上进行运动学分析,实例分析验算运动学分析的正确性以及逆解算法的高效、稳定。

4. 研究创新点

在电源估算和电池订做过程中,动力问题是最为棘手的问题,为减少订做成本和电池消耗量、增加连续工作时间,轻量化设计十分重要。

针对该方案设计了一款上层搭载系统模块化的轻型地面移动机器人,模块化设计、在体积和重量上的小型化和轻量化设计,提高了整个系统的机动性,为后续进一步优化设计提供参考。