全文总字数：4385字
1. 研究目的与意义（文献综述）
“21世纪将是海洋开发的世纪”这一理念已成为共识。在陆地经济资源日趋枯竭的今天，走向海洋正在成为全球发展的趋势。以海洋经济为依托的蓝色经济将主宰21世纪社会、政治、经济和生态的建设和发展。海洋经济作为临海各国新的发展引擎,已经被列入了各个国家经济发展的全局性战略地位。我国作为全球经济大国和海洋大国,加快海洋经济的发展史必然趋势，而发展船舶工业是成为海洋强国的必由之路。
全球每年因船体钢板腐蚀带来了巨大的经济损失，其损失价值远远超过了地震、台风、水灾等自然灾害所造成的综合损失，因此船体外板防腐是一个重要且必要的问题。另一方面，船体在海洋航行时长期处于强附着力海洋生物环境中，使得船体水线以下附着难以清除的微生物和各种坚硬的贝类（图1），船体表面光滑度受到极大影响，前进阻力增加，船速下降10%至50%，燃油消耗上升，增加运输成本。研究表明一艘轻度生长海生物的船舶在正常巡航速度下增加油耗15%。一艘重度生长海生物的船体能使燃油的损耗增加两倍至三倍。另外海洋生物还使船舶海水冷却管道和热交换器的冷凝管管径缩小，甚至于完全堵塞；造成船板和船板焊接缝腐蚀，使海中仪表和机械失灵。由于附着生物吸收声能，使得声学仪器减效或失效；增加海中建筑物面积，从而加大波浪和海流的冲击力；改变了水雷等水中浮体的定深，堵塞了网孔。这与绿色船舶以及绿色造船的理念显然相悖，因此对于长期工作在海洋环境中的钢质船舶而言，通过涂装防护涂层的方式兼顾减缓海水腐蚀以及阻滞海洋生物附着的措施便应运而生。
2. 研究的基本内容与方案
进行修船厂船坞内喷漆智能小车的轨迹规划路线设计，要求结合船坞内部特征，以及喷漆工作特点，设计智能轨迹规划算法，规划出的轨迹满足喷气小车的喷涂任务。
主要任务有：
1) 在进行毕业设计任务分析、资料检索、调研的基础上完成开题报告。
3. 研究计划与安排
|
4. 参考文献（12篇以上）
1) 张川. 复杂曲面机器人喷漆轨迹自动规划与优化方法研究[d].哈尔滨工业大学,2018.
2) 任云天. 扫地机器人避障全覆盖路径规划算法的研究与设计[d].华中科技大学,2019.
3) 王慧琛. 喷漆机器人运动轨迹规划及控制[d].杭州电子科技大学,2015.
课题毕业论文、开题报告、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
