圆柱坐标型油管搬运机器人总体设计及运送系统设计开题报告

全文总字数：5339字

1. 研究目的与意义（文献综述）

目前，随着我国对石油天然气投资总量逐年上升，我国油井开发也逐步步入高峰。同时，修井作业的数量和技术难度不断增加。修井过程中动用机电设备繁多，搬运频繁，施工工序复杂，野外施工条件艰苦，职工劳动负荷大，连续工作时间长，施工现场存在有毒，易燃物质等，因此生产过程中存在高危险性。

石油开采过程中还存在安全隐患，包括设备的陈旧，人工操作不当，自然灾害引起的油田泄露等。现存在的人工搬运油管不仅对职工有危害，对环境和经济都存在隐性的损害。

工业机器人是一种面向工业领域的可反复编程且具有多种功能的机械手。工业机器人末端执行器要运动到空间任意位置，理论上至少需要三个自由度，具有216种构型方案，目前市面上的机器人构型方案主要是圆柱坐标型，球型坐标型，直角坐标型，关节型和scara型，并且以关节型6自由度工业机器人为主流产品。随着社会生产力的提高，工业机器人的应用范围不断扩大，从自动生产线到人工智能乃至军事等领域，机器人时代即将来临，工业4.0即将到来。

2. 研究的基本内容与方案

设计要求和功能分析(抓取功能，回转功能，驱动功能，支撑功能，导向功能，传动功能）主要零件设计，电机选择，壁厚选择，减速器选择，轴承选择。

采用修井作业机中的搬运工艺，不同的是增加一个机械手。两个机械手改变油管高度位置，增加的机械手用来将油管从竖直状态变为水平状态

3. 研究计划与安排

3.25前完成开题报告和外文翻译

4.15完成正文

5.25前完成三次阶段性报告

4. 参考文献（12篇以上）

[1]陶静宜，沈梅林.工业机器人的应用现状和发展趋势[j].农村经济与科技，2017（8）：297

[2]魏爽.工业机器人的技术发展趋势及产业应用现状[j].环球市场，2016（28）：64

[3] 相禹来. 修井作业机接送管柱机械手的研究. 沈阳工业大学硕士学位论文2015.3