停车场用自动搬运AGV运动和举升控制系统研究开题报告

全文总字数：4332字

1. 研究目的与意义（文献综述）

一、课题的来源、目的和意义

作为人们日常出行的必要交通工具，机动车发挥着日益重要的作用。不断增加的汽车保有量，带来的是更严重的交通问题，尤其是在人口稠密的地区，停车位不够导致车主停车难的问题日益尖锐。据公安部统计，2019年全国新注册登记机动车3214万辆，机动车保有量达3.48亿辆，其中新注册登记汽车2578万辆，汽车保有量达2.6亿辆，汽车占机动车的比率持续增高，私人机动化特征越来越明显。而根据国家发改委公布的数据，目前我国大城市小汽车与停车位的平均比例约为1：0.8，中小城市约为1：0.5，与发达国家约为1：1.3 相比，我国停车位比例严重偏低，全国车位缺口超过5000 万个。为了解决停车区域紧缺尤其是城市停车难的问题，必须开发新型的停车方案，机械式立体车库的出现和发展给问题的解决提供了方向。根据是否配备智能搬运车，机械式立体车库又被分为智能型与非智能型^[1]。智能立体车库通过对空间的合理规划，极大地提高了有限土地的利用率，搭配能够自主搬运汽车的自动导引小车，停车的效率以及灵活性能得到有效改善，停车时由于驾驶员的失误而导致的交通事故也会得益于自动导引小车的辅助而减少。

本课题的目的就是设计一种应用于两层式智能立体车库的agv，也可称为泊车机器人，研究的主要部分是运动与举升控制系统。在车主交付汽车后，agv能够自主搬运汽车，根据合理的路径，平稳安全地将汽车放置到规划好的停车位上，此过程无需人员干涉，为车主提供极大便利。传统的平面式停车场系统，虽然基本采用感应式ic卡管理，但是一方面对于土地和空间的利用率低下，另一方面需要车主耗费大量时间寻找车位。研究一种能够可靠自主搬运汽车的agv，配合现代化的管理和运营机制，必然可以节约大量的土地资源，还能方便司机，保证停车安全。随着城市化进程的不断加快，智能停车技术不断崛起和发展，该研究是一次具有现实意义的探索。

2. 研究的基本内容与方案

三、研究的内容、目标和拟采用的技术方案。

本课题旨在研究一种停车场用自动搬运agv的运动和举升控制系统，保证agv能够平稳地抬起汽车并能举升到一定高度，根据上位机给定的路径信息和运动指令能够平稳而灵活地移动，设计最终达成的目标是完成自动搬运小车运动和举升控制部分理论实现的构想。主要研究的内容包括:

1.比较各种轮系布局和驱动方式的特点，选择合适的运动方案，对运动机构进行运动学建模分析。

3. 研究计划与安排

四、进度安排

1.（7学期第18-19周） 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书（相关参数）、校内外资料收集

2.（8学期第1周） 方案构思、文献检索、完成开题报告

4. 参考文献（12篇以上）

五、参考文献

[1] 吴乐. 全方位移动泊车机器人的结构设计与实验研究[d].北京：北京化工大学，2018

[2] 张正义.agv技术发展综述[j].物流技术与应用，2013（27）