基于机器视觉的AGV人机协同作业开题报告

全文总字数：2277字

1. 研究目的与意义（文献综述）

近年来，人工智能的研究在各大国家接连兴起，例如德国的工业4.0，美国也将人工智能放到了国家战略层面上。我国人工智能研究开始得较晚，但是前景十分广阔，追赶之势十分迅猛。在国内，人工智能的应用也越来越火爆，从电商到各大高校，从检查站的智能识别到家里小机器人玩具，ai已经融入到了生活各处。而在此之中，又覆盖了深度学习、机器视听觉、自然语言理解等各个领域的人工智能研究。

本次毕业设计，旨在结合机器视觉与agv平衡小车，搭建可以人机交互的智能小车平台，进行机器视觉与模糊pid控制器的研究。在这其中，加深个人对机械pid控制的理解，并借此机会学习机器学习的内容。该小车可衍生到智能跟随机器人，残障人士随行工作机器人等一系列产品。

2. 研究的基本内容与方案

本次毕业设计，总体包括两个部分，主要分为agv平衡小车设计及上层机器视觉识别。目标是实现agv具有良好纠偏控制能力，保证准确直行与转弯，精度为±10mm，转弯半径为0mm(原地旋转）；能在外界无干扰的情况下准确识别两个以上手势，同时agv根据输入的指令执行不同的机械动作（例如举升、旋转动作）。

针对平衡小车底盘，拟采用mpu6050陀螺仪模块和编码器获取小车姿态及车轮转速，从而通过模糊pid算法控制双电机实现小车保持站立姿态并根据指令改变姿态，同时根据上层传输的识别信号完成任务。

对于视觉部分，在pc端通过opencv或openmv的调试实现视觉任务，搭建小车平台时考虑pc无线传输或加载树莓派实现视觉识别，再串口连接核心系统板，与核心芯片进行数据传输，图像对应命令，从而控制小车行为。

3. 研究计划与安排

1-3周 进行相关文献的查阅、英文文献的翻译，并撰写开题报告；

4-5周 确定agv人机协同系统的总体架构和测试场景；

6-7周 完成agv人机协同系统的硬件系统的设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] gu j， goetschalckx m， mcginnis l f. researchon warehouse operation：a comprehensive review[j].european journal of operational research，2007，177(1)：1-21.

[2] 张正义.agv技术发展综述[j].物流技术与应用，2005，7: 32-35.

[3] 郭静.机器视觉与应用 [a].航天科技集团9 院第16 研究所机器人事业部,2014.基于matiab 的机器人运动学分析与轨迹规划仿真