基于模型预测控制的自动驾驶汽车横向控制方法研究开题报告

1．课题研究的目的和意义

2. 研究的基本内容与方案

3本课题的研究内容及技术方案

本课题研究基于模型预测控制的自动驾驶汽车横向控制方法。本文以车辆动力学模型和轮胎动力学模型为基础，应用模型预测控制算法设计轨迹跟踪控制器，通过控制前轮主动转向来控制车辆，在保证车辆稳定性的前提下，实现轨迹跟踪。本论文研究的主要内容及技术方案如下：

1. 对自动驾驶汽车横向控制方法及分类进行了分析，特别分析基于汽车动力学模型基础上的模型预测控制的优点以及未来发展研究的方向。概述自动驾驶横向控制方法的国内外发展现状；

2. 根据研究目标，建立适用于车辆轨迹跟踪控制的车辆动力学模型和轮胎模型，通过合理假设对建立的模型进行简化并通过仿真验证其有效性；

   剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！

   3. 研究计划与安排

   1-2（7 学期第18-19周） 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集

   3（8 学期第1周） 方案构思、文献检索、完成开题报告

   4～5（8学期第2-3周） 外文翻译、资料再收集

   剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！

   4. 参考文献（12篇以上）

   [1]koopman p ,wagner m. autonomous vehicle safety:aninterdisciplinary challenge[j]. ieee intelligent transportation systemsmagazine,2017, 9(1): 90-96.

   [2]孟祥雨,张成阳,苏冲.自动驾驶汽车横向跟踪控制方法研究[j].时代汽车,2019(08) :4-5.

   [3]陈慧岩,陈舒平,龚建伟.智能汽车横向控制方法研究综述[j].兵工学报,2017,38(06):1203-1214.

   剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付