1. 研究目的与意义（文献综述）
1.1 选题背景
近年来，随着人类活动空间的不断扩大和延伸，具有高机动性的全地形载具正逐渐成为人类不可缺少的重要工具。越来越多的机器人被应用于危险及复杂的工作，用来执行3d任务，即危险(danger)、肮脏(dirty)和乏味(dull)的任务，例如火星探测、火山口探测、极地考察、 核电站检修、灾难救援和军事侦察等。
轮腿复合式机器人是轮式与腿式机器人结合发展而成的一种新式衍生的移动机器人，是机器人发展领域的一个重要分支。它兼具轮式和腿式机器人的特点，具有较强的地形适应性和越障能力、较高的能量利用率和稳定性、较快的移动速度和反应能力，同时长短互补，很大程度上弥补了各自的不足。
2. 研究的基本内容与方案
2.1 基本内容
（1） 根据仿生学原理，将生物运动规律转化为数学模型，并将该模型作为单一轮足机构运动的输入；以此确定电机的输入和调节规律，利用单片机实现单一轮足结构的步态模拟。
（2）根据双电机的输入情况，建立双电机偏差耦合控制模型，基于matlab/simulink实现多电机协同控制仿真。
3. 研究计划与安排
| 时间节点 | 任务要求 |
| 1-2周（7学期第19-20周）
| 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内外资料收集 |
| 3周（8 学期第1周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 |
| 4～5周（8学期第2-3周） | 外文翻译、资料再收集 |
| 6～8周（8学期第4-6周） | 设计计算、草图绘制 |
| 9～11周（8学期第7-9周） | 图样绘制、编写设计计算说明书草稿（论文） |
| 12～14周（8学期第10-12周） | 图样及设计计算说明书的编写与整理、资料袋整理，答辩资格审查 |
| 15周（8学期第13周） | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 |
| 16～17周（8学期第14-15周） | 参加答辩 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 王训. 液压驱动型轮足式机器人运动控制研究[d]. 湖南：国防科技大学，2013
文献[1]提出了一种前腿后轮式机器人，并通过模型简化得到了机器人单腿在支撑期和摆动期的运动学模型，以此搭建了基于simmechanics仿真平台的多体动力学模型。同时分析了单腿支撑期时基于qr分解的逆动力学控制算法，以及摆动腿与地面的接触时的力位混合控制算法。在理论分析的基础上，进行了轮足式机器人行走仿真，验证了上述设计的可行性。
[2] 刘吉成 季洪超. 新型轮腿机器人步态规划策略[j]. 中国机械工程，2019，30（18）：2257-2262
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