1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述 1.1研究背景意义移动机器人的自主导航问题被分成三大块：定位，建图，路径规划。
定位就是精确确定机器人在环境中的当前姿态。
建图就是将环境的多个不完整观测集成到单个一致的模型中，路径规划就是在地图中确定一条通过环境的导航最优路径。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1本课题需要解决的问题眼睛是人类获取外界信息的主要来源。
视觉slam也具有类似特点，它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强的场景辨识能力。
基于视觉的移动机器人slam导航的研究一直是移动机器人领域研究的热点。
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