基于视觉引导的机械臂抓取系统研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.课题的研究意义和应用价值当前，我国的经济发展已经进入新常态，工业经济发展面临着巨大的新挑战：劳动力的生产成本不断上升。

为了降低生产成本，中国制造产业只有通过对目前传统产业装备进行现代化、自动化升级改造，才能实现经济的持续增长、长久发展。

随着中国制造2025的提出与推进[1]，工业机器人基本上能够替代人工完成装配、焊接、喷涂等多项工作，进一步提升了工业生产效率及质量[2]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题主要研究如下内容：本文的主要研究目的是将以机器视觉和图像处理为基础的视觉引导技术融入到机器人本体系统中，将视觉引导与机械臂运动学控制的相关技术进行了研究和融合，构造出一套具有视觉信息的机械臂抓取系统，使原有的机械臂具有对周围环境尤其是目标物的信息获取功能，并依照获取的信息对控制系统进行设置，使其实现对目标物体的检测、定位与自主抓取的功能。

从视觉引导抓取的硬件组成，探讨视觉引导系统中硬件设备的性能参数以及根据实际需求设计方案，针对不同的相机硬件开发图像采集系统，分析图像坐标系与实际空间坐标系的对应关系，选取适合的手眼标定方法，选取合适的畸变校正方法消除镜头带来的畸变，并对采集的图像进行图像预处理操作。

通过模拟实际工业生产环境，开发视觉引导机械臂抓取的软件系统。