四旋翼颜色跟踪系统设计开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述一、概述四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行；但是，从另一方面来说，四旋翼直升机有四个输入力，同时却有六个输出，所以它又是一种欠驱动系统(欠驱动系统是指少输入多输出系统)。

通常的旋翼式直升机具有倾角可以变化的螺旋桨，而四旋翼直升机与此不同，它的前后和左右两组螺旋桨的转动方向相反，并且通过改变螺旋桨速度来改变升力，进而改变四旋翼直升机的姿态和位置。

随着四旋翼飞行器的普及,四旋翼飞行器的研究价值日益凸显,在航拍摄影、赛事直播、物流运输、自动跟踪等工作中都有着广泛的应用,基于四旋翼飞行器的目标识别与跟踪也是当前无人机领域的一个热点问题。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题本课题主要是设计一种四旋翼跟踪系统的并使其实现通过颜色进行跟踪的功能，主要内容如下：（1）熟悉掌握四旋翼飞行器系统的内部结构及其工作原理，各个硬件模块组成（包括飞行姿态采集模块，超声波测距模块，电机驱动模块等），熟悉并理解四旋翼的稳定控制算法。

（2）掌握openmv摄像头的工作原理及其编程方法，对目标的颜色进行相关图像处理（包括图像预处理，阈值分割或边缘检测等），得出目标的位置信息，实现摄像头与主控模块之间的数据传输。

（3）以视觉信息的基础，设计目标跟踪算法，使得无人机能够准确，持续的跟踪目标。