基于事件触发的倒立摆系统控制研究开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述1. 选题背景和研究意义倒立摆系统作为一种典型的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，具有结构简单、成本低、构件组成参数易于改变等特点，常用来描述线性领域中的不稳定系统和非线性领域中的变结构控制、无源性控制等控制思想。

其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制[1]、火箭发射中的垂直角度控制和卫星飞行中的姿态控制[2]等；此外，基于倒立摆系统的双轮平衡小车引起了人们的广泛关注，其结构简单,轻便灵活,节能环保, 深受上班族与学生的青睐与喜爱；鉴于其便捷、绿色的特点,其应用还将日趋广泛[3]。

随着网络技术的迅猛发展和广泛应用，网络化控制系统向网络化、分布化、智能化和综合化发展的趋势日益显现。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、要研究或解决的问题围绕特定的一类倒立摆进行建模、设计触发机理、分析系统稳定性和设计事件触发控制器。

二、研究手段本课题包括系统建模、事件触发机制设计、系统稳定性分析和仿真验证4个部分。

1. 对倒立摆系统进行状态空间分析，采用牛顿-欧拉方法来建立直线一级倒立摆系统的数学模型。