1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述1.研究背景及意义倒立摆系统是一个非线性，强耦合，多变量和自然不稳定的系统，具有结构简单，价格低廉，物理结构和参数容易调整等特点，在工业和航天业中的控制系统中倒立摆系统有很大的应用舞台。
如机器人的行走控制技术至今还未很好的解决，它的站立和行走正是类似于双倒立摆系统;在卫星飞行中的姿态控制问题中，为了使通信卫星在既定的轨道上运行并保持的姿态稳定，需要对倒立摆系统进行研究；为防止单级火箭在拐弯时断裂而诞生的柔性火箭(多级火箭)，其飞行姿态的控制也可以用多级倒立摆系统进行研究。
用消除震动来提高侦察卫星皮摄图片的质量，也是应用倒立摆系统[8]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、要研究或解决的问题针对某具体倒立摆系统进行系统建模、扰动观测器设计、系统稳定性分析和控制器设计。
二、研究手段本课题包括系统建模、扰动观测器设计、系统稳定性分析和仿真验证4个部分。
1.对倒立摆系统进行状态空间分析，采用牛顿-欧拉方法来建立直线一级倒立摆系统的数学模型。
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